Калижанова, А.У. Системный анализ Учебное пособие

87 Управление осуществляется на основании контроля выходного и входного векторов функции ОУ по заранее заданному заданию (или по другому закону) (рисунок 8.1). Рисунок 8.2 - Внешняя функциональная структура САУ Внешняя среда здесь учитывается векторами, а также факторами, учтенными при синтезе САУ. Вектор управления определяется разницей векторов: Y (t) ( ) ( ), зад t Y t  − = (8.4) где — вектор рассогласования, и вектором возмущений X(t): ( )   ( )   . Y (t) 1 A e t А Х t возм зад − = (8.5) Определяются типовые элементы (звенья) САУ: безынерционные, инерционные, интегрирующие, дифференцирующие, запаздывающие и др. Состав САУ рассматривается как набор типовых звеньев. II этап. Функция. В ТАУ функция , а функционал . Если САУ удовлетворяет условиям динамической системы, то ее функция преобразования одного входного сигнала x(t) в один выходной y(t) может иметь в общем случае форму обыкновенного дифференциального уравнения: Ф[y(t), y'(t), ..., y (n) (t); x(t), x'(t), ..., x (n) (t), t]=0 (8.6) или в упрощенном случае в форме линейного дифференциального уравнения вида: