Иванов, А.А. Автоматизация технологических процессов и производств

152 Глава 5. Автоматизация материальных потоков в ИПС навливаются на уровне захвата. В АС по схеме в гравитационные стеллажи выполнены в виде неприводного рольганга. В этом с к л а д е используется процедура очереди обслуживания: «первый загружен — первый выгружен». Стеллажи АС представляют собой сборно-разборные каркасные конструкции модульного типа. Высота модуля —3 м, длина —6 м, ширина —от 0,67 до 0,85 м. Высота стеллажной ячейки принимается кратной 75 мм. Робот-штабелер выполнен в декартовой системе ко­ ординат для обслуживания объема. По грузоподъемности штабелеры составляют следующий типоразмерный ряд: 50, 150, 250, 500, 1000 кг. Приводы штабелера обеспечивают необходимые скорости перемеще­ ния захвата: по горизонтали (вдоль стеллажа) —от 15 м/мин (для не­ больших АС) до 125 м/мин (для крупных АС); по вертикали (вдоль колонны) —от 9 до 25 м/мин; при входе захвата в ячейку —от 0,7 до 8 м/мин. Для заготовок, закрепленных на спутнике, или ящичной тары на поддоне используется захват вильчатого типа. Точность пози­ ционирования захвата штабелера: ±1,0 мм. Перемещения захвата по горизонтали и по вертикали контролируются вращающимися транс­ форматорами типа ВТМ-1В, которые монтируются на конечных звеньях червячных редукторов. Производительность стеллажных АС в среднем составляет: 120...200 адресов в семичасовую смену (или 2 ад­ реса в минуту). Компоновки складских систем различаются по размещению и ориентации АС относительно производственных участков цеха. Рас­ смотрим наиболее распространенные компоновки АС, используемые в машиностроительных ИПС (рис. 5.31). В боковой продольной асимметричной компоновке АС расположен с одной стороны произ­ водственного участка, а направление перемещения мостового штабе­ лера вдоль стеллажей совпадает с трассой обслуживания станков уча­ стка (рис. 5.31, а). Это является преимуществом данной компоновки. Вторая компоновка называется боковая продольная симметричная (рис. 5.31, б). Здесь АС расположены с двух сторон участка (или цеха). Такая компоновка характерна для мощных ИПС. Боковая попереч­ ная компоновка характеризуется размещением стеллажей АС поперек основных трасс обслуживания станков (рис. 5.31, в). Внутри участка локальные коридоры обслуживания параллельны стеллажам АС. В этой компоновке АС также могут располагаться с двух сторон уча­ стка. В линейной центральной компоновке стеллажи АС располага­ ются в центре участка, деля его пополам (рис. 5.31, г). Такая компо­ новка позволяет приблизить станки к ППУ АС и производить обслу-