Иванов, А.А. Автоматизация технологических процессов и производств

5 .3 . А в том а тические системы поиска и доставки и н с тр ум ен та ... 139 Укрупненный алгоритм двойного поиска гнезда МИ в СИО с промежуточным гнездом: 1) поиск гнезда с номером затребованного инструмента NTp\ 2) перегрузка найденного инструмента Nrp в промежуточное гнез­ до ПГ с помощью вспомогательного манипулятора Мв (рис. 5.15); 3) кантование ПГ с инструментом NTp на 90° с целью размещения осей инструментов Nip и Nnc в одной плоскости; 4) поиск пустого гнезда для инструмента N KC,исполняющего опе­ рацию обработки в данный момент; 5) замена инструментов в ПГ и в шпинделе станка с помощью ос­ новного манипулятора М0; 6) установка отработавшего инструмента Уис в свое гнездо вспо­ могательным манипулятором Мв; 7) поиск гнезда с номером п + 1очередного затребованного инст­ румента /Vrp согласно маршрутной технологической карте. Рис. 5.15. Схема СИО с цепным МИ, промежуточным гнездом ПГ и кантованием инст­ румента: СК — считыватель кода; Мв— вспомогательный манипулятор; Мос —основной мани­ пулятор; NTp, NHC— номера инструментов, затребованного и исполняющего текущую операцию соответственно