Белов, А.В. Микроконтроллеры AVR: от азов программирования до создания практических устройств

66 Микроконтроллеры AVR от азов программирования... готочия показана цепочка команд, составляющих основную программу. Точками обозначена та часть основной программы, которая нас сейчас не интересует. Где-то после окончания основной программы в памяти рас ­ положен текст подпрограммы. Как и в предыдущих случаях, квадратиками обозначены обычные команды. Элемент с буквой «П» — это команда перехода к подпрограмме. Буквой «В» обозначена команда возврата из подпрограммы. По команде перехода к подпрограмме микропроцессор запоминает текущий адрес (значение счетчика программ). Затем управление передается на начало подпрограммы. В конце подпрограммы обязательно должна стоять команда выхода из подпрограммы. Встретив эту команду, процессор извлекает из памяти адрес, откуда произошел вызов подпрограммы, и переходит к команде, непосредственно следующей за этим адресом. После этого программа выполняется в обычном режиме. Использование подпрограмм позволяет увеличить стуктурирован- ность вашей программы. При чтении текста незнакомой программы каждая подпрограмма воспринимается как отдельная законченная про ­ цедура. Каждая такая процедура представляет собой законченный про ­ граммный блок со своими свойствами и назначением. Из этих блоков, как из кирпичиков, удобно строить основную программу. Написанная таким образом программа становится удобнее для пони ­ мания. Поэтому иногда подпрограммы используют даже в том случае, когда в основной программе они используются только один раз. 2.3. Механизм прерываний Итак, мы рассмотрели основные принципы работы микропроцессор ­ ной системы. Все описанное выше относится к основному режиму работы. Однако для повышения эффективности работы большинство процессоров обычно имеют еще два не менее важных режима работы. Это режим пре ­ рывания и режим прямого доступа к памяти. На структурной схеме типо ­ вого микропроцессорного устройства (рис. 2.1) для простоты не показаны элементы, которые и предназначены для работы в двух дополнительных режимах. Теперь настал момент познакомиться с ними. Начнем с механизма прерываний. Представим себе задачу. Задача. На вход некоего микропроцессорного устройства поступают некие импульсы, которые процессор должен постоянно считать. Например, импульсы от датчика вращения колеса автомобиля в системе элек ­